Африка издавна привлекала внимание народов Южной Европы и Юго-Западной Азии. Они хорошо знали северное и частично восточное африканское побережье. Поиски португальцами морского пути в Индию, о богатстве которой в Средние века ходили легенды, расширили знакомство европейцев с побережьем Африки.

В 1498 г. португальский мореплаватель Васко да Гама обогнул Южную Африку, прошёл вдоль восточного побережья материка, первым из европейцев пересёк Индийский океан и, наконец, достиг берегов Индостана. Так был открыт морской путь в Индию и определены очертания материка на юге. С XVI в. европейские работорговцы начали вывозить из Африки рабов в Америку.

Исследовать внутренние районы Африки европейцы начали только в начале XIX в., когда быстро развивающимся странам Европы потребовались земли, где можно было бы добывать дешёвое промышленное сырьё и выгодно сбывать дешёвые товары. В середине XIX в. несколько путешествий в глубь континента совершил известный английский исследователь Д. Ливингстон. Он пересёк Южную Африку с запада на восток, исследовал реку Замбези, открыл на ней красивый водопад, названный им Виктория; описал верхнее течение реки Конго (Заир), озера Ньяса и др. Он очень хотел найти истоки Нила — великой реки, однако смерть помешала ему осуществить этот замысел.

Исследования Д. Ливингстона чрезвычайно обогатили географические познания о неизвестных в то время районах материка. Д. Ливингстон с уважением относился к коренным жителям Африки и был одним из немногих зарубежных путешественников, заслуживших любовь африканского населения.

Позднее англо-американская экспедиция завершила исследования озёр Виктория и Танганьика, открыла горный массив Рувензори, обнаружила верхние течения рек Конго и Нил.

Исследования Африки русскими путешественниками и учёными. Одним из первых русских исследователей Африки был Е. П. Ковалевский (1809—1868). Путешественнику удалось проникнуть в глубь материка до 10 с. ш. Он первым высказал мысль о том, что истоки Белого Нила следует искать не в Эфиопии, а значительно юго-западнее. Ковалевский составил описание многих тропических растений, животных, видов поселений местных жителей, привёл этнографические описания некоторых племён.

Среди русских исследователей Африки особое место занимает В. В. Юнкер. Он путешествовал по Центральной и Восточной Африке в конце XIX в., собрал интересные сведения о природе и жизни населения, проводил топографические работы, гидрологические и метеорологические наблюдения.

Одновременно с В. В. Юнкером природу и народы Африки изучал русский географ, врач по образованию А. В. Елисеев (1859—1895). Он путешествовал по Эфиопии и странам Северной Африки. Описания своих путешествий он изложил в многотомной книге По белу свету.

В начале XX в. несколько путешествий в Африку совершил русский поэт Н. С. Гумилёв (1886—1921). Из Африки он привёз коллекции и прекрасные стихи, посвящённые природе и людям континента.

Велики заслуги в исследовании Африки и других российских учёных. В 1926—1927 гг. в северо-восточную часть материка была организована экспедиция под руководством крупнейшего учёного Н. И. Вавилова. Экспедиция собрала более 6000 образцов культурных растений. Н. И. Вавилов установил, что Эфиопия является родиной ценных (твёрдых) сортов пшеницы. Во многих странах Африки российские исследователи продолжают работать и сегодня.