Более 15 лет Марко с отцом и дядей жил в Китае (около 1272–1292 гг.). Находясь на службе у великого хана, он, видимо, несколько раз и в разных направлениях пересекал Восточный Китай. Путешествие по Китаю тогда не представляло никаких трудностей, особенно для гонцов Хубилая, при котором была организована прекрасная служба связи — конная и пешая (скороходная) почта. По Книге Марко Поло можно определить сравнительно точно только два его основных маршрута по Китаю, оба — от Ханбалыка. Один путь — восточный — вел вдоль приморской полосы прямо на юг через страны Катай (Северный Китай) и Манзи (Центральный и Южный Китай) к городам Кинсай (Ханчжоу) и Зейтун (Цюаньчжоу). Другой путь вел на юго-запад, в Восточный Тибет и пограничные с ним области.

Прославленный венецианцем г. Ханчжоу, лежащий к югу от устья великой китайской реки, в средние века был одним из крупнейших городов Китая. Но чрезмерно преувеличенное описание города с его ꬒ тысячами каменных мостов, естественно вызвало недоверие некоторых современников к увлекающемуся Мильоне (Миллиону) — так называли своего земляка венецианцы, вероятно, за его страсть к преувеличениям (действительным и мнимым).

Пробыв много лет на службе у Хубилая, венецианцы вернулись на родину морем — вокруг Южной Азии и через Иран: они сопровождали по поручению великого хана двух царевен — китайскую и монгольскую, выдаваемых замуж за ильхана (монгольского правителя Ирана) и его наследника, в столицу ильханов Тебриз. В 1292 г. китайская флотилия двинулась от Зейтуна на юго-запад, через Чинское (Южно-Китайское) море. Марко во время этого перехода услышал об Индонезии — о ꭴ48 островах, разбросанных в Чинском море, но побывал он только на Суматре, где путешественники прожили пять месяцев. От Суматры флотилия перешла к о. Шри-Ланка мимо Никобарских и Андаманских о-вов. Шри- Ланку (как и Яву) Марко неправильно причисляет к самым большим на свете островам, но правдиво описывает быт шриланкийцев, месторождения драгоценных камней и прославленные жемчужные ловли в Полкском проливе. От Шри-Ланки корабли шли вдоль Западной Индии и Южного Ирана, через Ормузский пролив в Персидский залив.

Марко рассказывает также об африканских странах, прилегающих к Индийскому океану, которые он, по всей видимости, не посещал; о великой стране Абасии (Абиссиния, т. е. Эфиопия), о расположенных близ экватора и в южном полушарии о-вах Зангибар и Мадейгаскар. Но он смешивает Занзибар с Мадагаскаром, а оба острова — с приморской областью Восточной Африки и потому дает о них много неверных сведений. Все же Марко был первым европейцем, сообщившим о Мадагаскаре.

После трехлетнего плавания венецианцы в 1295 г. прибыли домой. По некоторым данным, Марко участвовал в войне с Генуей и около 1297 г. во время морского боя попал в плен к генуэзцам. В тюрьме в 1298 г. он продиктовал Книгу, а в 1299 г. был освобожден и вернулся на родину. Почти все сведения, приводимые биографами о его последующей жизни в Венеции, основаны на рассказах, из которых иные относятся даже к XVI в. Документов же XIV в. о самом Марко и его семье до нашего времени дошло очень мало. Доказано, однако, что он доживал свой век как состоятельный, но далеко не богатый венецианский гражданин. Умер он в 1344 г.